《機(jī)器人技術(shù)》在線平時(shí)作業(yè)1
試卷總分:100    得分:100
第1題,在q--r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是
A、哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)
B、重力項(xiàng)和向心項(xiàng)
C、慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)
D、慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)
正確答案:


第2題,當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支：__
A、計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床
B、遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)
C、遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床
D、計(jì)算機(jī)與人工智能
正確答案:


第3題,模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是什么？
A、載波頻率不一樣
B、信道傳送的信號不一樣
C、調(diào)制方式不一樣
D、編碼方式不一樣
正確答案:


第4題,如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮：
A、柔順控制
B、PID控制
C、模糊控制
D、最優(yōu)控制
正確答案:


答案來源：（www.）,機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解__________獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。
A、運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題
B、運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題
C、動(dòng)力學(xué)正問題
D、動(dòng)力學(xué)逆問題
正確答案:


第6題,運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換：__
A、從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換
B、從操作空間到迪卡爾空間的變換
C、從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換
D、從操作空間到任務(wù)空間的變換
正確答案:


第7題,完整的傳感器應(yīng)包括下面哪三部分？
A、敏感元件
B、計(jì)算機(jī)芯片
C、轉(zhuǎn)換元件
D、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路
E、基本轉(zhuǎn)換電路
F、微波通信電路
正確答案:,C,E


第8題,美國發(fā)往火星的機(jī)器人是______號。
A、勇氣
B、機(jī)遇
C、小獵兔犬
D、挑戰(zhàn)者
E、哥倫比亞
正確答案:,B


第9題,正交坐標(biāo)變換矩陣R實(shí)現(xiàn)了由基坐標(biāo)系B到手坐標(biāo)系H的正交坐標(biāo)變換。
A、錯(cuò)誤
B、正確
正確答案:


答案來源：（www.）,速度運(yùn)動(dòng)學(xué)是討論運(yùn)動(dòng)的幾何學(xué)及與時(shí)間有關(guān)的量，即討論機(jī)器人速度的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題。
A、錯(cuò)誤
B、正確
正確答案:


第11題,用光纖制作接近覺傳感器可以用來檢測機(jī)器人與目標(biāo)物間較遠(yuǎn)的距離。
A、錯(cuò)誤
B、正確
正確答案:


答案來源：（www.）,機(jī)器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。
A、錯(cuò)誤
B、正確
正確答案:


第13題,動(dòng)力學(xué)逆問題是已知機(jī)器人關(guān)節(jié)的位移、速度和加速度，求解所需要的關(guān)節(jié)力(或力矩)，是實(shí)時(shí)控制的需要。
A、錯(cuò)誤
B、正確
正確答案:


第14題,速度運(yùn)動(dòng)學(xué)的正問題是將關(guān)節(jié)空間的速度變換為操作空間的速度，其變換關(guān)系為雅克比矩陣。
A、錯(cuò)誤
B、正確
正確答案:


答案來源：（www.）,高維空間是一個(gè)虛擬的空間，但它也是非常實(shí)際的。
A、錯(cuò)誤
B、正確
正確答案:


第16題,完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。
A、錯(cuò)誤
B、正確
正確答案:


第17題,正交變換矩陣R為正交矩陣。
A、錯(cuò)誤
B、正確
正確答案:


第18題,插補(bǔ)方式分為點(diǎn)位控制（PTP控制）和連續(xù)軌跡控制（CP控制），可是連續(xù)軌跡控制最終還是要實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。
A、錯(cuò)誤
B、正確
正確答案: